Det antas at raketten som ble avfyrt i morges var et ballistisk missil, som teoretisk sett er i stand til å levere et atomstridshode.
Tjenestemenn sa at den ble sett fly mot havet utenfor østkysten, en vurdering bekreftet av Sør-Korea.
Det er den siste i en serie med aggressive øvelser bestilt av Pyongyang de siste månedene.
Tidligere denne uken truet Nord-Korea med å ta «resolut og avgjørende militæraksjon» mot Japan etter at landet annonserte en økning i forsvarsutgifter.
Regjeringen i Tokyo ønsker å utvikle en motangrepsevne mot fiendtlige mål og styrke sin hær etter tiår med relativt lave investeringer. Det skriver Metro.
Nord-Korea anklaget Japan for å forsøke å bli «en offensiv militærgigant» og sa at grepet var et «tåpelig forsøk på å tilfredsstille sin svarthjertede grådighet».
De sa også at søndagens rakettoppskytinger var tester av militære rekognoseringssatellitter, noe Sør-Korea bestrider.
Nord-Korea har denne uken blitt anklaget for å sende våpen til Russland for å bli brukt av leiesoldater som kjemper i Ukraina.
Våpen ble sendt til den beryktede Wagner-gruppen, som er mye anklaget for å utføre krigsforbrytelser, med tog gjennom russisk territorium, ifølge USA.
Pyongyang har beskrevet anklagene som en «absurd rød sild», mens lederen av leiesoldatgruppen sa at det var «sladder og spekulasjoner».
